Darbe sinyallerinin temel işlevi: Konumlandırma ve hız kontrolü
Darbe sinyalleri servo sürücü tarafından alınan konum komutlarıdır. Bunların miktarı ve sıklığı doğrudan motorun yer değiştirmesini ve çalışma hızını belirler.
Darbe miktarı → Hedef konum (yer değiştirme)
Servo sürücü, alınan toplam darbe sayısını (yani "darbe birikim değeri") dahili olarak sayar ve bunu elektronik dişli oranına dayalı olarak gerçek mekanik yer değiştirmeye dönüştürür.
Elektronik dişli oranı: Bu, darbe sinyalinin mekanik yer değiştirmeye oranını eşleştirmek için kullanılan darbe eşdeğeri için bir ayarlama parametresidir (pay/payda ayarı gibi). Örneğin:
Elektronik dişli oranı 1:1 ise ve servo motor, devir başına 2500 satır kodlayıcı geri bildirimine karşılık geliyorsa (yani, devir başına 10000 darbe, 4x frekans), bu durumda motor devrinin 1 darbesi=1/10000'dir.
Mekanik aktarım oranı 10 mm/devir değerinde bir vida dişi adımı ise, o zaman 1 darbe, aşağıdaki değerde bir vida dişi hareketine karşılık gelir: (1/10000) devir × 10 mm/devir=0.001 mm (yani, 1 μm darbe eşdeğeri).
Uygulama Senaryoları: Bir servo motor, sabit sayıda darbe göndererek hedef konuma hassas bir şekilde hareket edebilir (örneğin, bir dağıtım makinesinde konumlandırma, bir CNC makinesinde hareketi koordine etme).
Darbe Frekansı → Çalışma Hızı
Darbe sinyalinin frekansı (birim: Hz veya kHz) motorun dönüş hızını belirler. Frekans ne kadar yüksek olursa motor o kadar hızlı döner.
Formül: Motor hızı (dev/dak)=(Darbe frekansı × 60) / (Enkoder çizgileri × 4 × Elektronik dişli oranı paydası).
(Not: "×4", dörtlü darbelerin her iki AB fazı kenarını sayarak kodlayıcı tarafından 4x frekans çarpımını belirtir; elektronik dişli oranı paydası darbe eşdeğerini etkiler.)
Uygulama Senaryoları: Darbe frekansını ayarlayarak motorun hızlanması, yavaşlaması veya sabit hız hareketi sağlanabilir (örneğin, bir taşıma bandının hız kontrolü).
Yön Sinyalinin Temel İşlevi: İleri ve Geri Dönüşü Kontrol Etme
Yön sinyali, servo sürücüye motorun ileri yönde mi yoksa geri yönde mi dönmesi gerektiğini söylemek için kullanılan bir anahtarlama miktarıdır (yüksek/düşük seviye).
Sinyal Mantığı
Yön sinyalinin seviye durumu (örneğin yüksek/düşük), motorun dönüş yönü ile ilişkilidir. Spesifik mantık, sürücü parametreleri tarafından ayarlanır ("yüksek seviyeli ileri dönüş" veya "düşük seviyeli ileri dönüş" olarak yapılandırılabilir).
Örneğin: "yüksek seviye ileri dönüş" ayarlanmışsa, yön sinyali yüksek olduğunda motor ileri doğru döner, düşük olduğunda ise geri döner.
Darbelerle Koordinasyon
Yalnızca tek bir-yönlü darbe gönderilse bile (örneğin, sürekli bir pozitif darbe), motor yalnızca bir yönde hareket edecektir. Çift yönlü hareket için, yön sinyali kullanılarak motor yönü değiştirilmeli ve farklı konumlandırma konumlarına ulaşmak için darbe sayısı koordine edilmelidir.
Tipik Uygulamalar: Otomatik ileri geri hareket (örneğin, robotik bir kolun sol-sağ salınımı, bir XY platformunun alternatif X/Y ekseni hareketi).
Darbe + Yön Modunun Tipik Kontrol Senaryoları
Bu kontrol yöntemi, basit yapısı ve düşük maliyeti nedeniyle (yalnızca iki sinyal hattı gerektirir: darbe ve yön), tek-eksenli veya çok-eksenli bağımsız kontrol senaryolarında yaygın olarak kullanılır:
Yavaş Hareket Kontrolü
Yön sinyali, harici bir düğme (PLC G/Ç noktası gibi) tarafından tetiklenirken, aynı anda düşük-frekanslı bir darbe çıkışı sağlar (veya bir düğme aracılığıyla darbe çıkışını korur), motorun manuel düşük-hızlı hareketini mümkün kılar (örneğin, hata ayıklama sırasında-ince ayar).
Konumlandırma Kontrolü
PLC veya hareket kontrol cihazı, hedef konum için darbe sayısını hesaplar (elektronik dişli oranına göre dönüştürülür), karşılık gelen sayıda darbe + yön sinyali gönderir ve sürücü, hedef noktaya (örneğin, bir paketleme makinesinin malzeme taşıma konumu, bir alma-ve{-yerleştirme makinesinin yerleştirme koordinatları) tam olarak ulaşmak için motoru kontrol eder.
Hız Kontrolü
Hassas konumlandırma gerekmiyorsa ve yalnızca sabit hızda çalışmaya ihtiyaç duyuluyorsa, sürekli darbeler (sabit frekans) gönderilebilir ve yön sinyali dönüş yönünü belirler (örneğin, bir taşıma bandının sürekli çalışması).
Diğer Kontrol Yöntemleriyle Karşılaştırma
Bus kontrolü (EtherCAT, CANopen gibi) veya analog kontrol (±10V hız komutları) ile karşılaştırıldığında darbe + yön modu aşağıdaki avantajlara sahiptir:
Basit Donanım: Yalnızca iki sinyal hattı (darbe, yön) + etkinleştirme sinyali (EN) gereklidir, bu da düşük maliyet sağlar.
Güçlü Girişim Önleme-: Darbe sinyali dijital bir niceliktir (diferansiyel veya açık kollektör), bu da onu elektromanyetik girişime karşı daha az duyarlı hale getirir (özellikle kısa-mesafe senaryolarında).
Yüksek Gerçek-Zamanlı Performans: Karmaşık iletişim protokollerine gerek yoktur; komutlar doğrudan sürücüye yazılarak hızlı yanıt alınması sağlanır.
